Высокоточная навигация GNSS RTK

Не поверил демонстрации возможностей микросхем ZED F9P.

Решил самостоятельно оценить точность измерения координат.

трек координат GNSS после того как буквы на столе были обведены антенной
трек координат GNSS после того как буквы на столе были обведены антенной

Два дня искал подходящее место. Теннисный стол оказался очень кстати.

Понадобилось полтора часа чтобы просто аккуратно наклеить буквы. Ширина красного скотча 47мм
Понадобилось полтора часа чтобы просто аккуратно наклеить буквы. Ширина красного скотча 47мм

Очень повезло с погодой в тот день. Такой способ позволяет оценить точность GNSS приемника. Теннисные столы как-будто специально созданы для тестов GNSSRTK.

Рабочее место на свежем воздухе
Рабочее место на свежем воздухе

Блок схема предельно простая. Поправки передаются по UART от модуля base к модулю Rover в симплексном режиме.

Если же разнести базовую станцию и ровер на несколько сотен метров и передавать RTCM3 поправки по LoRa, то RTK работает очень странно.

В качестве полигона решили выбрать карусель с расчетом на что, если навигация высокоточная, то GNSS трек будет вычерчивать окружности как циркуль т. е. всегда на одной и той же окружности. Этот способ рекомендуют сами vendor(ы).

Вращал навигационную GNSS антенну на этой карусели в Москве, чтобы получить трек GNSS координат
Вращал навигационную GNSS антенну на этой карусели в Москве, чтобы получить трек GNSS координат

ZED-F9P в режиме RTK Fixed показывает точные координаты относительно уже накопленной ошибки.

ZED F9P несколько раз включался в RTK Fixed режим и каждый раз мимо.
ZED F9P несколько раз включался в RTK Fixed режим и каждый раз мимо.

Карусели хорошо подходят для оценки GNSS RTK режима. Вот например эта.

Радиус второй карусели 91 см. GNSS антенна вращалась на этой карусели.
Радиус второй карусели 91 см. GNSS антенна вращалась на этой карусели.

А этот трек был записан на второй карусели радиусом 91 см. Вот только режим повышенной точности RTK Fixed включается всегда в разных местах.

 режим повышенной точности RTK Fixed включается всегда в разных местах
режим повышенной точности RTK Fixed включается всегда в разных местах

Идеи приложений высокоточной навигации могут быть разные: определение полосы по которой движется автомобиль, навигация при параде квадрокоптеров, автоматические системы управления посадкой самолётов на аэродромы, уточнение карт и прочее.

Вывод

При стабильном потоке RTCM3 пакетов с поправками точность 2,5 см весьма достижима при RTK навигации при условии, что ровер и базовая станция удалены не более чем на 2 метра. При дистанции в несколько десятков метров RTK режим включается крайне нестабильно (13…20 секунд в 5 минутный интервал). Вероятно это обусловлено тем, что RTK Fixed режим очень чувствителен к пропаданию поправок, которые поступают по LoRa радиоканалу.

Читайте так же:

  • Из-за массового отравления рабочих завод Foxconn приостановил сборку iPhone в ИндииИз-за массового отравления рабочих завод Foxconn приостановил сборку iPhone в Индии Производство тайваньской компании Foxconn в Индии было остановлено из-за случаев отравления рабочих, которые привели к протестам. Завод по изготовлению iPhone возобновит работу в четверг, однако из 17 тыс. сотрудников к выполнению обязанностей приступят только 1 тыс.В настоящий момент […]
  • ВКонтакте представила бесплатную платформу для обучения видеоблогингуВКонтакте представила бесплатную платформу для обучения видеоблогингу ВКонтакте запускает VK Squad — масштабный образовательный проект для будущих видеоблогеров. Пользователи получат бесплатный доступ к серии обучающих видеокурсов по разным дисциплинам. Новых знаний будет достаточно, чтобы запустить свой видеопроект, найти поклонников, получить первый […]
  • Контент маркетинг в социальных сетяхКонтент маркетинг в социальных сетях Ваши клиенты, потенциальные клиенты и аудитория хотят получать ценный контент от вашего бизнеса. И этот контент должен охватывать аудиторию таким образом, чтобы он казался естественным и органичным. А не разрушительным. Контент-маркетинг помогает компаниям сделать это, и он описывает […]
  • Яндекс стал самым быстрорастущим рекламодателем по версии MediascopeЯндекс стал самым быстрорастущим рекламодателем по версии Mediascope В первой половине 2021 года Яндекс увеличил закупки ТВ-рекламы на федеральных каналах на 1011% по сравнению с прошлым годом. Компания стала самым быстрорастущим рекламодателем первого полугодия по версии Mediascope. В январе-июле 2020 года Яндекс пробрел 2,7 тыс. GRP (пунктов рейтинга), […]